【Ansys Motion】機械手臂設計、運動模擬分析
在開發機械手臂中，每天都會遇到許多問題，如模型設計、結構強度、零組件壽命、減速機選用、整機實驗、運動控制等，都讓工程師傷透腦筋，此篇將介紹Ansys Motion，多撓體動力分析軟體，如何幫助研發工程師解決開發產品上，所遇到的工程問題。
搬運手臂模型設計，分析手臂末端角度對晶圓搬運的影響，透過 Ansys Motion 建立搬運機構、擺放平台的模型，設定關節旋轉角度，模擬手臂搬運動作，分析晶圓、手臂移動路徑，延伸規劃出最佳化工作效率。
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接著，進行動態載重強度分析，分析手臂結構受力情形，觀察可承受的最大質量、末端下沉量。
透過Ansys Motion建立手臂結構的網格模型，設定各關節旋轉動作，分析是否會超過材料降伏強度，進而變更結構設計，還可延伸分析使用次數。
若要分析手臂中的零組件，亦可使用Ansys Motion進行軸承強度分析，分析手臂關節中的交叉滾柱軸承受力情形。
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減速機模擬分析：Ansys Motion支援多款減速機型式，如擺線式、行星式、諧波式等，可計算受力情形，並於模擬起始時，自動排除鋼輪、柔輪間的干涉狀態，使齒輪接合再開始運轉。
延伸至應用項目，減速機、機械手臂共同模擬。
Ansys Motion可結合多撓體動力分析、減速機分析，實現機械手臂、關節模組共同模擬的夢想。
觀察減速機輸入轉速、手臂關節旋轉速度、移動路徑等項目。
還可加入負載，觀察結構變形產生的下沉量，以利於電路控制端給予補償，降低手臂定位偏差值。
Ansys Motion還可與運動控制程式，進行耦合模擬。透過接口(Interface)與Ansys Twin Builder、MATLAB、Simulink等控制程式，共同建立耦合模擬環境，更貼近實際機電整合情境，以觀察電路中感測與致動所造成的機構抖動現象。